Po skończonej wieczerzy, kiedy już obdzielono jadłem zwierzęta i gdy dopełnione zostały wszystkie inne zwyczaje religijne, odpoczywano i śpiewano kolędy.Nazwa kolęda pochodzi od łacińskiego słowa calendae. W starożytnym Rzymie tak określano pierwszy dzień każdego miesiąca. Nazywano więc tak również pierwszy dzień rozpoczynający nowy rok, w którym odbywały się zawsze huczne i wesołe zabawy.

W Polsce kolędą nazywano niegdyś pieśni noworoczne  towarzyszące obchodom Godnich Świąt, czyli Świąt Bożego Narodzenia. Te najstarsze pieśni noworoczne zwane kolędami nie były więc wcale pieśniami religijnymi. Składały się zawsze z trzech części: z życzeń powodzenia, szczęścia i urodzaju, następnie z prośby o jakiś datek i wreszcie z podziękowania za ów dar, czyli za podarze, nazywane również kolędą. Nazwą kolęda określano bowiem niegdyś wszystkie dary noworoczne.
Z czasem termin "kolęda" związany został z obchodami religijnymi Bożego Narodzenia, a przede wszystkim z pieśniami kościelnymi o narodzeniu Jezusa. Pieśni te zwane w Polsce kolędami śpiewane są w kościołach i domach prywatnych. Wywodzą się z hymnów łacińskich o Bożym Narodzeniu, komponowanych we Włoszech w wiekach średnich i rozpowszechnionych w całej Europie przez zakonny franciszkańskie (podobnie jak kult dzieciątka Jezus i misteria kościelne o Narodzeniu Chrystusa; według legendy autorem takiej pierwszej pieśni miał być sam św. Franciszek).

Najstarsze kolędy polskie przełożone z kancjałów łacińskich i czeskich pochodzą z XV i XVI wieku. Teksty do nich pisali, m.in. wielki kaznodzieja polski Piotr Skarga (autor kolędy W żłobie leży) Morsztyn i Kochowski. Z XVIII wieku pochodzą znane powszechnie i śpiewane kolędy Gdy śliczna panna, Ach ubogi żłobie, Tryumfy króla niebieskiego. W XIX wieku Franciszek Karpiński napisał tekst do uroczystej kolędy Bóg się rodzi.
W XX wieku powstało również wiele pięknych kolęd, m.in. Mizerna cicha, stajenka licha pióra Teofila Lenartowicza.
W XVII wieku w kolędach polskich pojawiają się wątki ludowe, w opowieść biblijną o Bożym Narodzeniu włączone zostają elementy folkloru polskiego. W kolędach tego rodzaju mówi się o wędrówce pasterzy polskich do Betlejem, do małego Jezusa, z pokłonem i darami, ze śpiewem i muzyką. Te wesołe, skoczne, pełne humoru kolędy noszą nazwę pastorałek.
Śpiewano je przede wszystkim w domach, nie w kościołach. Śpiewali je przychodzący do domów kolędnicy.

Autorem pierwszego śpiewnika kolęd był ks. Marcin Mioduszewski. Wprowadził on podział na: "Pieśni o Bożym Narodzeniu" (do śpiewania w kościołach) i "Pastorałki i kolędy" (do śpiewania w domu).
Po dzień dzisiejszy w czas świąteczny Bożego Narodzenia śpiewa się w Polsce kolędy w kościołach i w domach. Koncerty kolęd polskich odbywają się ponadto w wielu teatrach; są nadawane we wszystkich programach radiowych i telewizyjnych. Nadają one niezwykły i niepowtarzalny charakter polskim obchodom Bożego Narodzenia.